Yon kondwi servo, ke yo rele tou yon anplifikatè servo, se eleman debaz nan yon sistèm servo AC. Fonksyon li se pou konvèti ekipman pou kouran elektrik frekans AC estanda sèvis piblik -nan yon varyab -anplitid ak varyab-frekans AC pouvwa ekipman pou servo motè a. Lè opere nan mòd kontwòl vitès, kondwi a servo kontwole vitès motè a pa kontwole frekans nan pouvwa pwodiksyon an; lè nan mòd kontwòl koupl, li kontwole koupl motè a pa ajiste anplitid pouvwa pwodiksyon an; ak lè nan mòd kontwòl pozisyon, li detèmine distribisyon an sou / koupe nan pouvwa pwodiksyon an ki baze sou pulsasyon antre fèk ap rantre.
Pandan operasyon an, yon kondwi servo mande koneksyon ak motè servo, yon ankode, konpozan kontwòl, ak yon inite ekipman pou pouvwa. Si yo itilize lojisyèl pou konfigirasyon paramèt, yon kab kominikasyon oblije konekte kondwi a ak yon òdinatè. Dyagram ki anba a montre schematic fil elektrik ki konekte yon kondwi servo ak aparèy oksilyè li yo (pou leson patikilye sa a, nou pral sèvi ak yon kondwi servo Mitsubishi kòm yon egzanp; mizajou nan lavni pral kouvri Siemens ak lòt mak servo).
Nan vèsman sa a, nou pral kòmanse eksplike fonksyon "Electronic Gear" la-yon sijè ki enterese anpil itilizatè yo-pou bay konsèy pratik pou aplikasyon reyèl-monn nan. (Mizajou ki vin apre yo pral prezante yon rezime pi konplè sou metòd aprantisaj sistèm servo ak komisyonin ke mwen te konpile.)
Nan mòd kontwòl pozisyon servo kondwi a, yon PLC jenere pulsasyon opinyon pou kontwole vitès wotasyon motè servo a, kidonk reglemante deplasman eleman aktuye a. Nan lòt mo, pi gwo kantite pulsasyon opinyon, se pi gwo kantite wotasyon ki fèt pa motè a.
Encoder yon motè servo jenere yon gwo kantite pulsasyon pou chak wotasyon konplè; kantite egzak pulsasyon pou chak revolisyon depann sou modèl aparèy espesifik la epi yo ta dwe referans nan manyèl pwodwi a. Depi konte a batman kimilatif ka vin trè wo apre encoder la vire plizyè fwa, servo kondui yo ekipe ak yon fonksyon "Electronic Gear" pou adrese pwoblèm sa a pa dekale (swa diminye oswa ogmante) kantite pulsasyon opinyon. (Konsèp sa a se analogue ak piyon yo gwo ak ti sou yon bisiklèt milti-vitès.) Esansyèlman, Kovèti pou Elektwonik la aji kòm yon miltiplikatè dekale; nan Mitsubishi servo kondui, li se configuré lè l sèvi avèk paramèt P3 ak P4, pandan y ap nan seri a Siemens V90, li se configuré atravè paramèt P29016 ak P29017.
Fòmil: Elektwonik Kovèti pou Valè=CMX / CDV
Pou fasilite konpreyansyon, ann egzamine yon egzanp pratik pou wè ki jan konsèp sa a aplike. Jan yo montre nan figi ki anba a, yon motè servo kondwi yon vis plon atravè yon kouple; kòm vis plon an wotasyon, li kondui worktable a pou avanse pou pi orizontal. Vis plon an gen yon anplasman 5 mm, sa vle di pou chak wotasyon plen vis la, tab travay la vwayaje 5 mm. Sipoze yon ekivalan batman kè a 1 μm / batman kè nesesè -ki se, chak opinyon batman kè nan kondwi a servo lakòz tab travay la deplase pa 1 μm. Konbyen pulsasyon yo dwe antre nan kondwi a servo pou reyalize yon deplasman worktable nan 5 mm? Anplis de sa, si rezolisyon ankode a se 131,072 pulsasyon pou chak revolisyon, ki jan yo ta dwe konfigirasyon rapò elektwonik la?
Senaryo sa a se yon rankont inevitab nan pwogram pratik -patikilyèman lè w ap kondwi yon motè servo nan mòd kontwòl pozisyon-epi li nesesè pou fè kalkil espesifik yo.
[Pwoblèm-Rezoud apwòch ak etap]
Etap 1: Kalkile kantite pulsasyon lòd ki nesesè pou deplase chaj la.
Objektif nou se deplase tab travay la pa yon sèl anplasman (5 mm). Dapre kondisyon yo, yon sèl batman koresponn ak yon deplasman nan 1 μm (sa vle di, 0.001 mm). Se poutèt sa, kantite pulsasyon lòd ki nesesè pou deplase 5 mm (sa vle di, kantite pulsasyon PLC a dwe bay) se:
Kantite pulsasyon kòmand=5 mm / (0.001 mm/puls)=5, 000 pulsasyon. Sa a vle di:
Nou vle motè a servo ranpli egzakteman yon sèl revolisyon konplè lè PLC a pwodui 5,000 pulsasyon.
Etap 2: Detèmine kantite pulsasyon fidbak pwodwi pou chak revolisyon motè.
Dapre plak motè a oswa manyèl, nan egzanp espesifik sa a, ankode a jenere 131,072 pulsasyon pou chak revolisyon konplè nan motè a.
Etap 3: Kalkile rapò Kovèti pou Elektwonik la.
Sans nan fonksyon an Kovèti pou elektwonik se etabli yon relasyon pwopòsyonèl ant "impulsions yo kòmand" ak "impulsions yo fidbak enkode."
Elektwonik Kovèti pou Valè=Kantite pulsasyon ki te pwodwi pa ankode / Kantite pulsasyon antre
Ranplase valè yo: Elektwonik Kovèti pou Valè=131,072 / 5,000
Etap 4: Senplifye paramèt yo.
Nou bezwen senplifye fraksyon ki jwenn pi wo a nan fòm rapò nonb antye ki pi senp li pou yo ka antre valè yo kòm paramèt:
131,072 / 5,000 = 16,384 / 625
Kidonk, Elektwonik Kovèti pou Numeratè a se 16,384, ak Elektwonik Kovèti pou Denominatè a se 625. Yon fwa nou te sòti de paramèt sa yo, nou ka kontinye nan konfigirasyon anviwònman yo nan anplifikatè servo a.
Konklizyon
Kalkile rapò elektwonik angrenaj la se yon konpetans fondamantal nan komisyonin sistèm servo. Pa metrize li, ou efektivman metrize "sistèm nan mezi" pou kontwòl pozisyon. Malgre ke kòd paramèt yo ka varye atravè diferan mak (kèk pèmèt antre dirèk nan pulsasyon pou chak revolisyon, pandan ke lòt moun mande pou valè nimeratè ak denominatè separe), lojik fizik ki kache rete inivèsèl.
Pou kòlèg mwen yo nan domèn automatisation endistriyèl la: etid ka jodi a baze sou modèl ki pi senp-youn kote motè a konekte dirèkteman ak vis plon an. Sepandan, nan aplikasyon reyèl-monde, nou souvan rankontre senaryo ki pi konplèks. Si yon redukteur (egzanp, ak yon rapò rediksyon 1:3) oswa yon kondwi senti synchrone prezante ant motè a ak vis plon an, ki jan yo ta dwe kalkile rapò elektwonik la?